I roto i te tere whakawhanaketanga o te taraiwa motuhake, ko te hiahia mo nga punaha tuunga tika me te pono kaore ano kia tino tere. I roto i nga momo hangarau e waatea ana,Wae Ine Ineti (IMU)tu mai hei rarangi whakamarumaru whakamutunga, e whakarato ana i te tika o te tuunga me te kaha. Ina whakatere nga waka motuhake i nga taiao uaua, ka taea e nga IMU te mahi hei otinga kaha ki nga herenga o nga tikanga tuunga tuku iho.
Ko tetahi o nga tino painga o nga IMU ko te noho motuhake mai i nga tohu o waho. Kaore i rite ki te GPS, e whakawhirinaki ana ki te kapi amiorangi, ki nga mapi tino tika ranei, e whakawhirinaki ana ki te kounga o te tirohanga me te mahinga algorithm, ka mahi te IMU hei punaha motuhake. Ko te tikanga o tenei huarahi pouaka-pango kaore nga IMU e pa ki nga whakaraeraetanga o era atu hangarau tuunga. Hei tauira, ka araia pea nga tohu GPS e nga awaawa o nga taone me nga ahuatanga kino o te rangi, a, karekau pea nga mapi tino tika e whakaatu i nga huringa o te taiao i nga wa tuturu. Engari, ko nga IMU e whakarato ana i nga raraunga mo te tere koki me te whakaterenga, me te whakarite kia mau tonu nga waka motuhake ki te tuunga tika ahakoa nga ahuatanga uaua.
I tua atu, ko te ngawari o te whakaurunga o nga IMU ka whakanui ake i to raatau ataahua mo nga tono taraiwa motuhake. I te mea karekau te IMU e tono tohu o waho, ka taea te whakauru marie ki tetahi waahi whakamarumaru o te waka, penei i te tahuhu. Ko tenei tuunga ka kore noa e tiaki i a raatau mai i nga whakaeke hiko, miihini ranei, ka whakaitihia hoki te tupono o te kino mai i nga mea o waho penei i te otaota, te kino o te rangi. He rereke, ko etahi atu pukoro penei i nga kamera, te lidar me te radar ka ngawari ki te pokanoa mai i nga ngaru hiko, nga tohu rama kaha ranei, e pa ana ki te whai hua. Ko te hoahoa pakari o te IMU me te aukati ki te pokanoa he mea pai mo te whakapumau i te tuunga pono i mua i nga whakatumatanga.
Ko te taapiri o nga inenga IMU ka piki ake te pono. Ma te whakakotahi i nga raraunga mo te tere koki me te whakatere me nga whakauru taapiri penei i te tere wira me te koki urungi, ka taea e nga IMU te whakaputa i nga putanga me te tino maia. He mea nui tenei taapiri i roto i te horopaki o te taraiwa motuhake, kei te teitei nga titi me te iti o te tawhē mo te hapa. Ahakoa ka homai e etahi atu pukoro nga hua tuunga tuturu, whanaunga ranei, ko te whakakotahitanga raraunga matawhānui a te IMU ka puta he otinga whakatere tika ake, pono hoki.
I roto i te waahi o te taraiwa motuhake, ko te mahi a te IMU ehara i te tuunga anake. Ka taea te mahi hei taapiri nui ina karekau etahi atu raraunga pukoro i te waatea, i te whakararu ranei. Ma te tatau i nga huringa o te waiaro waka, te upoko, te tere me te tuunga, ka taea e nga IMU te whakawhiti tika i te aputa i waenga i nga whakahoutanga tohu GNSS. Ki te kore te GNSS me etahi atu pukoro, ka taea e te IMU te mahi i nga tatauranga mate hei whakarite kia noho tonu te waka. Ka whakatauhia e tenei ahuatanga te IMU hei puna raraunga motuhake, ka taea te whakatere mo te wa poto me te whakamana i nga korero mai i etahi atu pukoro.
I tenei wa, he maha nga IMU e waatea ana i runga i te maakete, tae atu ki nga tauira tuaka 6 me nga tauira tuaka 9. Kei roto i te IMU tuaka-6 he whakatere toru-tuaka me te gyroscope tuaka-toru, ko te IMU tuaka-9 e taapiri ana i te aukumete tuaka-toru mo te mahi whakarei ake. He maha nga IMU e whakamahi ana i te hangarau MEMS me te whakauru i nga inemahana i hangaia mo te whakatikatika i te pāmahana i te waa, me te whakapai ake i te tika.
Katoa, me te ahu whakamua tonu o te hangarau taraiwa motuhake, kua noho a IMU hei waahanga matua o te punaha tuunga. Ko te IMU te rarangi whakamarumaru whakamutunga mo nga waka motuhake na te nui o te maia, te aukati ki nga tohu o waho me te kaha ki te aukati i te pokanoa. Ma te whakarite i te tuunga pono me te tika,Nga IMUka whai waahi nui ki te whakahaere haumaru me te pai o nga punaha taraiwa motuhake, ka waiho hei taonga tino nui mo te kawe waka.
Wā tuku: Nov-11-2024