AHRS vs. IMU: Te Maramatanga ki nga Rerekētanga

I runga i te whakatere me te aroturuki nekehanga, AHRS (Attitude and Heading Reference System) me te IMU (Inertial Measurement Unit) e rua nga hangarau matua e whai waahi nui ana. I hoahoatia te AHRS me te IMU ki te whakarato raraunga tika mo te whakatakotoranga me te nekehanga o tetahi mea, engari he rereke nga waahanga, mahi, me te whakawhirinaki ki nga waahi tohutoro o waho.

Ko te AHRS, e ai ki te ingoa, he punaha tohutoro e whakamahia ana hei whakatau i te waiaro me te upoko o tetahi mea. Kei roto ko te accelerometer, magnetometer, me te gyroscope, e mahi tahi ana ki te whakarato i te maaramatanga matawhānui mo te takotoranga o tetahi mea ki te waahi. Ko te tohutoro pono a AHRS i ahu mai i te kaha o te whenua me te papa autō, e taea ai e ia te whakatau tika i te tuunga me te takotoranga o nga mea e pa ana ki te anga tohutoro o te whenua.

Ko te IMU, engari he waeine inenga koretake ka taea te whakakore i nga nekehanga katoa ki nga waahanga raina me nga waahanga hurihuri. Kei roto ko te accelerometer e ine ana i te nekehanga raina me te gyroscope e ine ana i te nekehanga hurihuri. Kaore i rite ki te AHRS, karekau a IMU e whakawhirinaki ki nga mara tohutoro o waho penei i te kaha o te whenua me te papa autō ki te whakatau i te takotoranga, kia motuhake ake ai tana mahi.

Ko tetahi o nga rereketanga nui i waenga i nga AHRS me nga IMU ko te maha me nga momo pukoro kei roto. Ka whakatauritea ki te IMU, ko te AHRS te nuinga o te waa ka uru atu he pukoro papa autō. Ko tenei na te rereketanga o te hoahoanga o nga taputapu puoro e whakamahia ana i roto i te AHRS me te IMU. I te nuinga o te wa ka whakamahia e te AHRS nga pukoro MEMS iti-iti (microelectromechanical system), ahakoa he pai te utu, ka whakaatu pea i nga taumata haruru nui i roto i o raatau inenga. Ka roa te wa, ka hee pea te whakatau i nga ahuatanga o te ahanoa, me whakatika ma te whakawhirinaki ki nga waahi tohutoro o waho.

He rereke, ko nga IMU he mea whakaraerae ki nga puoro uaua, penei i te gyroscopes muka whatu, te miihini miihini ranei, he nui ake te tika me te tika ki te whakataurite ki nga gyroscope MEMS. Ahakoa he nui ake te utu o enei gyroscopes teitei, he nui ake nga inenga pono me te pumau, ka whakaiti i te hiahia mo nga whakatikatika ki nga mara tohutoro o waho.

Mai i te tirohanga hokohoko, he mea nui kia mohio ki te tikanga o enei rereketanga. Ko te AHRS e whakawhirinaki ana ki tetahi mara tohutoro o waho, a he otinga utu-utu mo nga tono kaore he mea nui te tika. Ko tana kaha ki te whakarato raraunga aronga tika ahakoa te tautoko o nga mara o waho e pai ana mo te whānuitanga o nga tono arumoni me te ahumahi.

Ko nga IMU, i tetahi atu taha, e whakanui ana i te tika me te tika, e pai ana mo nga tono he mea tino nui nga inenga pono me te pumau, penei i te aerospace, te whakamarumaru, me nga punaha whakatere tino tika. Ahakoa he nui ake te utu o nga IMU, ko o raatau mahi pai ake me te iti o te whakawhirinaki ki nga mara tohutoro o waho ka waiho hei whiringa ataahua mo nga umanga kaore e taea te whakararu i te tika.

Hei whakarāpopototanga, he taputapu tino nui te AHRS me te IMU mo te ine i te ahunga me te nekehanga, a kei ia taputapu ona ake painga me ona whakaaro. Ko te mohio ki nga rereketanga i waenga i enei hangarau he mea nui ki te whakatau whakatau i te wa e whiriwhiri ana i te otinga tino tika mo tetahi tono motuhake. Ahakoa ko te whakawhirinaki utu nui ki nga mara tohutoro o waho i roto i te AHRS, te tino tika me te tika o nga IMU, ka tukuna e nga hangarau e rua nga whakaaro uara ahurei e whakatutuki ana i nga hiahia ahumahi rereke.